【產品簡介】

　　本系統包含兩部分內容：
　　1、空間多目標檢測及定位
　　系統基本結構示意圖如下圖。固定左右攝像機，調整相機角度使其觀測范圍盡可能一致。完成雙目立體視覺的標定。以左攝像機為主攝像機，針對其視場下的運動目標實現實時檢測與跟蹤；右攝像機為輔攝像機，同樣完成其視場下的目標檢測與跟蹤，結合左攝像機的視頻畫面，通過運動目標的模式識別與特征提取，完成雙目圖像特征匹配，并根據立體視覺原理計算左攝像機內運動目標的三維坐標等內容。
　　2、空間目標姿態識別與跟蹤
　　本系統針對空間某一運動物體的三維空間坐標進行測量并根據需要給出一定時間段的運動軌跡，實現目標空間跟蹤；并根據被檢測目標的形態結構建立目標的結構模型，結合雙目特征識別得到被跟蹤目標的姿態。
　　以飛機為例。先利用加權平均的方法求飛機的質心,然后利用飛機的軸對稱 結構原理，用zui小二乘擬合法推導出機軸方程，得到機軸矢量，后通過建立機軸矢量與姿態角之間的數學關系得到飛機運行時的姿態角。
系統可終輸出空間目標的坐標、速度、姿態及某一時段的軌跡等多種目標參數。

【系統主要技術需求】

　　1、視場范圍：2500*2000*2000mm
　　2、測量精度：≦2mm
　　3、測量結果輸出：≥2次/s
　　4、分辨率：≦2mm/pix

【系統主要包含技術】

　　1、運動目標的模式識別與特征提取
　　2、運動目標的檢測與跟蹤
　　3、雙目立體視覺的相機標定
　　4、大范圍空間標定方法
　　5、雙目圖像特征匹配
　　6、三維動態物體的定位
　　7、建立目標形態機構模型
　　8、目標空間姿態方程及求解
　　9、數字圖像處理技術
　　10、計算機軟件技術
　　本系統是基于以上技術的綜合體現，完善的理論基礎和使用方法有效的保證了系統的可行性、有效性和測量精度。

【系統硬件結構】

　　系統采用一組雙目立體視覺系統，采用兩臺高分辨率數字攝像機，一個兩軸的移動機器人，一個智能控制云臺、
飛機模型等組成試驗平臺。系統基于Windows平臺。

　　　　系統硬件邏輯示意圖如下： 　　　　　　　　　　　　系統結構示意圖如下：

【系統軟件】
系統軟件包含了多種圖像處理技術和計算機軟件技術，下面給出本系統中主要部分（圖像處理部分）軟件的結構圖和空間三維動態目標檢測及姿態識別部分的邏輯結構圖。